移動ロボットのためのSIFT特徴量を用いたシーン認識

抄録

本研究は、SIFT特徴量を用いてシーン認識を行い、移動ロボットの自己位置補正に利用することを目的としたものである。SIFT特徴量は、画像のスケール変化や、回転、照明変化に対して安定な画像特徴を算出する手法であり、物体認識などに用いられる。今回行った実験では画像間でマッチングを行い、撮影位置の変化の検出を行った。