FPGAを用いたステレオビジョンシステムの構築

抄録

屋内を移動する自律移動型ロボットが通路上の障害物を回避するためには、対象物体と自身との距離を正確に認識し、変化する環境に即座に対応することが必要となる。この問題を解決するためにステレオカメラとFPGAを使用し、ロボット自身による即時演算処理を可能としたハードウェア論理回路を構築することを目的とする。ステレオカメラを用いることで同時刻の二枚の映像を所得し、映像内の対応点を探索することで視差を算出する。その後視差の数値情報を映像化することで障害物との距離を表した視差マップを生成する。映像内のエッジを抽出し視差の探索範囲をそのエッジのみに限定することで、演算時間の短縮をねらう。