自律移動ロボットナビゲーションのための3次元地図生成

抄録

移動ロボットが未知環境におけるナビゲーションを行うためには、通路上の障害物の位置や形状及びロボットとの距離が必要とされる。本論文では、移動ロボットナビゲーションに応用することを目的としたステレオビジョンシステムの構築について述べる。周囲を取り巻く環境の情報を的確に把握するために、ステレオシステムから得られる視差を用いて、対象物の位置や形状が未知な状態から、3次元座標を求めて地図を構築する。