衝突検出による組立経路生成の探索空間の考察

抄録

現在部品のデータはCADで作成され形状データなどで記録されている。以前の研究では部品の組立属性を用いて手順生成を行っていたが、明示的に書かれていない形状による組立の影響は避けられなかった。そのため用いた部品の属性情報に加えて3DCADのポリゴン情報を用いて、全空間の位置姿勢による衝突を検出し、衝突マップを作成し、移動できる経路、姿勢の生成を行うことを考える。ただし全空間の位置、姿勢による衝突検出は計算量が無限大になり計算できないが、ある程度の粗さの単位であれば計算量は有限となる。可能な計算量の範囲に収めなければ実用にするのは不可能であり、検出に必要な実用的な粗さとそれらに必要な計算量について述べる。