無限軌道方式壁面吸着走行ロボットに関する研究開発

抄録

昨今壁面移動を可能としたロボットが登場し,壁面の清掃や検査などの作業を行っている.ロボットが壁面移動機能を実現するにはいくつかの手法が存在するが,濡れた壁面を移動できるものは一部の特殊な機構を用いたもの以外に確認できない.壁面移動ロボットが濡れた壁面に適応できると応用の幅が広がる.本研究では従来の汎用性のある壁面吸着機構を用いて濡れた壁面の登攀を可能とするロボットに関する研究を行う.