3次元点群データを用いた物体把持システムにおける把持対象抽出計算の高速化

抄録

ロボットが人に代わって仕事をすることで，危険な場所での作業や危険物を取り扱う事ができる。そこで必要となる機能の一つが物体把持である。物体把持は様々な手法で研究が行われている。主に物体や把持姿勢などの事前データを用いて物体把持を行うものが多いがこの手法には扱うデータが膨大である，データに存在しない物体を把持することが困難であるなどの問題がある。そこで本研究は事前データを必要としない物体把持システムの実現を目指す。具体的にはKinectを用いて周囲の環境の三次元モデルを作成できるKinfuというソフトウェアを改良して把持物体を抽出する。今回は把持物体抽出計算の高速化に成功したので結果を示す。