機械系の制振制御器設計へのFRITと差分進化の適用

抄録

モータドライブシステムにおいて，高精度な制御を行うためにはモータと負荷間の機械的共振を抑制する必要があり，機械共振系の近似モデルである2慣性系に対し，種々の制御法が提案されている。しかしそれらの制御法の多くでは，モデルの状態方程式やノミナルパラメータが既知であることが条件となる。そこで本研究では2慣性系実験システムに対し，適当な制御器ゲインによる入出力実験データのみで，最適な速度制御器および電流制御器の最適ゲイン選定をFRITと差分進化によりオフラインで行う手法を提案し，実機実験によりその有効性を検証する。