階層的勾配情報を用いた局所特徴量の設計とFPGA実装

抄録

本研究では、イメージセンサを搭載した自律移動ロボットや小型無人航空機において、カメラ画像からの自己位置推定に用いるためのシーン認識機能をリアルタイムかつ低消費電力で実現する局所特徴量の提案を行う。この局所特徴量は特徴点周辺の階層的勾配情報を用いて96次元の特徴ベクトルで記述され、FPGAによる並列処理実装を行うことにより、画像取得と同時の特徴抽出を可能としている。実験では、他手法（SIFT等）との比較と、構築した画像処理システムでの特徴量計算に対する消費電力及び処理速度の評価を行った。