自己容量近接覚・触覚センサによる把持動作に関する研究

抄録

近年、人に触れ作業する人間共存型ロボットの関心が高まっている。それらが安全確実な作業を行うために触覚情報の利用が不可欠である。また、接触前に対象の情報を取得することは、安全及び効率的に作業するためには重要である。本研究の目標は、近接から接触において対象の情報を取得可能な近接覚・触覚センサの開発である。我々は、これまで自己容量近接覚・触覚センサを提案し、近接及び接触における対象情報の取得の可能性を示した。本稿では，ロボットの指先に取り付け可能な近接覚・触覚センサを実現するため、自己容量近接覚・触覚センサによる対象の把持動作について検討を行ったので報告する。