FRITを用いた3慣性共振系の速度・電流制御器設計に関する研究

抄録

近年、高速かつ高精度な制御に対する要求が高まり、所望の応答を得る制御器設計は重要である。また、モータを用いて負荷装置を制御する際、負荷と接続部の剛性の度合いにより外乱や指令値応答時、振動が発生し共振系として取扱う必要がある。特に、複数の負荷の場合は多慣性共振系として考える。本研究ではモータの制御器のパラメータ調整法として、1回の閉ループ実験で得られたデータを使用する、擬似参照信号反復調整法(FRIT)を用い、3慣性共振系の速度・電流制御器設計を行い、目標応答への追従、外乱抑制を目指す。今回は電流制御器に着目し制御器設計を行い、シミュレーション、実機を用いて外乱抑制を確認する。