Visual SLAMを応用したボアホールカメラによる孔壁画像解析手法の開発

抄録

地質や岩盤構造の調査において、ボーリング掘削後の孔壁画像を解析するための機材や画像解析手法について多くの研究・開発がなされてきた。しかしながら、正確に孔内画像から地質構造の状況を把握しようとすると、方角や深度などのカメラに関する精度の高い情報が要求されるため、機材面、労力面において大きなコストがかかってしまう。そこで、本研究では、なるべくシンプルな装置で精度の高い解析を実現するために、ロボットのナビゲーションなどに利用されるVisual SLAMを応用してカメラの撮像からカメラ姿勢を推定する手法について検討を行う。