FRITを用いた三慣性共振系の外乱抑制制御に関する研究

抄録

モータを用いて負荷装置を制御する際、負荷と接続部の剛性の度合いにより定常運転時のトルク外乱などによって共振と呼ばれる振動が発生する場合があり、複数の負荷が接続された場合、多慣性共振系として考える必要がある。この共振振動は高速で高精度な制御に対する制御器設計への課題となっている。モータの制御器のパラメータ調整には様々な手法があるが、複数回の実験を必要とし、時間やコストがかかってしまう。そこで、本研究では擬似参照信号反復調整法(FRIT)と呼ばれる従来の制御器のパラメータ調整の課題を克服した手法を用いて、3慣性共振系の速度・電流制御器設計を行い、トルク外乱による共振振動の抑制を目標としている。