FRITによるXYリニアスライダの位置決め制御系設計

抄録

ボールねじスライダは，サーボモータの回転運動を直線運動に変換する機構を有しており，比較的安価・堅牢であることから位置決め用途に多く利用されている。しかしながら，非線形摩擦が存在するため，モデルベースでの制御システム設計には時間を要する。そこで本研究では，2軸のリニアスライダを対象として，制御対象の数式モデルを必要としないFRITを用いて位置決め制御系の制御器ゲイン設計を行った。