状態オブザーバを用いた2慣性共振系の制振制御に関する一考察

抄録

モータドライブシステムにおいて，モータと負荷間の剛性や応答速度により共振が発生する場合がある。その共振を抑制するために，制御対象を2慣性系としてモデル化した制振制御法が種々提案されている。本研究では，2慣性共振系のノミナルパラメータのみが既知である場合について，状態オブザーバを用いた一型サーボ系による制御システムを構築し，観測可能な状態量の数に対する制振効果を比較する。なお制振効果の比較はシミュレーションおよび実機を用いた実験により検証する。