スライディングモード制御による2慣性共振系の振動抑制制御

抄録

モータドライブシステムにおいて，軸ねじれや弾性共振を防止するため，その第一次近似モデルである2慣性共振系の振動抑制制御法が研究されている。ここで，制御対象の正確なモデリングが構築できれば，容易に最適な制振制御が行えるが，実現場ではモデリングに必要なパラメータ同定が困難な場合も想定される。そこで本研究では，ノミナルパラメータが既知な2慣性共振系に対して，可変構造制御の性質を有し，非線形要素やパラメータ変動また未知外乱に強いスライディングモード制御の適用を提案し，シミュレーションおよび実験で速度制御系における振動抑制効果を確認する。