電気関係学会九州支部連合大会講演論文集
2022年度電気・情報関係学会九州支部連合大会(第75回連合大会)講演論文集
セッションID: 04-1P-11
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MIPIカメラとFPGAを用いたリアルタイムステレオビジョンシステムの構築
*辻本 和暉浅海 賢一小森 望充
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抄録

ドローンや移動ロボットの環境認識機能の1つとして、2つのカメラを持つステレオカメラは距離測定や3次元地図生成に有効である。ステレオ画像処理を行う際には、逐次処理を行うCPUとは異なり、2台のカメラ画像に対する並列処理を実行できるFPGAを用いた実現方法が有効である。FPGAは書き換え可能なデジタル回路であり、自由なハードウェア構成を可能とするデバイスである。また、カメラ・インターフェースには高速通信規格であるMIPIを利用し、カメラとしてRaspberryPi Camera v2.1を使用する。FPGAの特徴である並列処理を画像処理に応用し、リアルタイム環境認識に役立てる。

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© 2022 電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会
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