MIPIカメラとFPGAを用いたリアルタイムステレオビジョンシステムの構築

抄録

ドローンや移動ロボットの環境認識機能の１つとして、２つのカメラを持つステレオカメラは距離測定や３次元地図生成に有効である。ステレオ画像処理を行う際には、逐次処理を行うCPUとは異なり、２台のカメラ画像に対する並列処理を実行できるFPGAを用いた実現方法が有効である。FPGAは書き換え可能なデジタル回路であり、自由なハードウェア構成を可能とするデバイスである。また、カメラ・インターフェースには高速通信規格であるMIPIを利用し、カメラとしてRaspberryPi Camera v2.1を使用する。FPGAの特徴である並列処理を画像処理に応用し、リアルタイム環境認識に役立てる。