外部永久磁石を用いたモジュール型カプセルロボットの駆動に関する基礎的検討

抄録

次世代カプセル内視鏡には細胞診、生検、穿刺、アンカー等の機能の搭載が期待されている。しかし、これらの複数機能を1つのカプセル内に組み込むのは物理的に困難であり、単機能のカプセルを連結したモジュール化が現実的である。そこで本研究では、外部永久磁石を用いてモジュール型カプセルロボットを駆動する手法を提案している。本報では、アンカー機構を搭載したカプセルと細胞診機構を搭載したカプセルを別々に駆動させることで、本手法の有効性について基礎的検討を行った。