本論文では, 拘束運動における人間の運動制御方策を解明するため, クランク回転作業時の人間の位置/力制御特性を実験的に解析した. このクランク回転作業は手先位置の制御だけでなく, 手先力の制御も必要で, 3種類の制御モード (力制御モード, 速度制御モード, 位置制御モード) を含んでいる. 実験の結果, 人間はこの作業をうまく実行することができ, また各モードごとに制御方策を切り換えていることが明らかになった. そして, 手先力の制御メカニズムを運動インピーダンスと仮想平衡点 (仮想軌道) を用いてモデル化することにより, 各モードにおける人間の制御方策を説明できることが示される.
