抄録
移動技術の中でも原子力発電所に代表される不整地移動技術は興味深い問題で, 近年多くの研究が行われつつある.
不整地移動の代表例はクローラ式であるが, 我々は種々の実験によってその限界を把握し, 全く新しい形態の移動装置を提案するに至った.本装置は2関節4脚6車輪で構成され, 車輪式のもつ平面での高速・高旋回性, 脚式のもつ安定した不整地移動性, 更にほふく導入による制御の容易性を併せもっている.
試作実験の結果本装置の実現性が確認され, 現在センサ付加による高機能安定移動の信頼性向上研究を行っている.
