超音波近接センサを用いたロボットアームの経路教示補助装置
1985 年 3 巻 3 号 p. 229-233
詳細
1985 年 3 巻 3 号 p. 229-233
本小報告は, 対象物形状に沿ったロボットの経路教示作業の簡略化に超音波近接センサを利用する方法について検討を行っている.ロボットを手動で操縦するために, 本システムはロボット手先方向の速度指令を与えることのできる, 力感応形の操作器を用いており, この操作器に近接情報を反力としてフィードバックしている.
この力フィードバックにより, 作業者は手先を, バネを介して押し付けるようにして, 対象面に沿って誘導することができる.これにより, 細かな位置調節に伴う作業負担を大幅に軽減することができ, 能率のよい教示作業が実現できる.
