物体散乱光信号の自己相関処理を用いたすべり検出法

抄録

産業用ロボットが対象物体を最小の力で把握するためには, すべり検出の研究が必要である.この論文には非接触ですべりを検出する方法が述べられている.物体表面上の干渉縞の反射光の強度は, フォトトランジスタとA/Dコンバーターによりディジタルデータに変換される.光の強度から変換されたディジタルデータの, 自己相関をマイクロコンピュータで計算することにより, すべりを検出できる.1つのレーザビームはグレイティングにより2つに分けられ, それを集光することにより, 物体表面上に縞を結ぶ.