移動ロボット用環境センサの開発

抄録

ロボットの周囲の壁や, 障害物などの2次元的な環境を測定するための新しいセンサを開発した.このセンサは, レーザビームを走査するための回転鏡およびCCDラインセンサと半導体レーザよりなるレーザ測距器によって構成されている.センサは, 1方向への距離 (測定範囲250mmから6, 000mm) を1msから10msの時間で測定でき, 回転鏡により, 260°の範囲を0.5sの間に50から500方向の距離測定ができる.計算機によって測定結果から壁や障害物の位置の認識が行えた.