車車間情報共有を利用した自動隊列走行中の位置情報の失陥を補償する状態推定に関する研究

抄録

自動車の自動隊列走行中に計測情報が失陥した際に、車車間通信で共有している情報を利用して失陥情報を推定する手法を提案する。隊列構成車両群を１システムとしたカルマンフィルタにより、失陥時に他車の位置や状態量を利用することで失陥情報の推定を行う。構築した推定アルゴリズムの有効性を実車実験により確認した。