（株）日立製作所
2010 年 41 巻 2 号 p. 195-200
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G-Vectoring制御による横加加速度に応じた減速度指令と，車両の横滑り情報からのヨーモーメント指令によりブレーキ制御を行う車両を構築し，圧雪路での性能試験を行った．横滑り情報からアンダーステアを検出し，旋回促進のモーメントを加える従来の制御に比べ，明らかな性能向上が確認できたので報告する．
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