自動運転自動車の走行経路高速生成法

抄録

本論文では自動運転自動車のための経路生成法として，経路上の曲率を三次スプライン関数で表現することで自動車が追従可能な滑らかな経路を生成する手法を提案する．本手法は，オンボードセンサにより計測した周辺環境の状況に適応して時々刻々とリアルタイムに更新した場合でも，曲率・曲率変化率が連続した経路を生成可能であり，自動運転自動車に適した経路生成法であるといえる．