LRF を用いたパーティクル・フィルタによる自己位置推定の異常検出とGPS によるリカバリ

自動車技術会論文集

Online ISSN : 1883-0811
Print ISSN : 0287-8321
ISSN-L : 0287-8321

研究論文

LRF を用いたパーティクル・フィルタによる自己位置推定の異常検出とGPS によるリカバリ

横塚将志, 安達弘典, 松本治

著者情報

ジャーナルフリー

2012 年 43 巻 2 号 p. 587-592

DOI https://doi.org/10.11351/jsaeronbun.43.587

詳細

抄録

本研究はLRFを利用したパーティクルフィルタによる自己位置推定の異常検出と，GPSを利用したリカバリ手法について提案する．異常検出は環境地図を利用してLRFのシミュレーションを行い，実際の観測との差から検出を行う．検出後のリカバリは環境地図とGPSの座標系の合わせ込みを行った地図を利用して行う．

著者関連情報

© 2012 公益社団法人自動車技術会

お気に入り & アラート

関連記事

閲覧履歴

Top