トラックのPath Following 制御に基づく自動レーンチェンジ

抄録

現在，隊列走行システムの開発を行っている．将来的に協調走行の実現を目指しているため，周辺環境への対応のためにレーンチェンジが必要である．本研究では，実測と推定とを組み合わせた自己位置推定によるレーンチェンジ手法を提案する．また，未供用の高速道路を利用した実車による実証実験により本手法の評価を行う．