車両周辺環境の変化に対応した危険感ポテンシャルと車両運動性能を考慮した自律走行のための制御目標生成

抄録

自立走行車両の制御目標となる走行軌跡や車両状態量を生成するアルゴリズムの開発を行った．ここでは時々刻々と変化する車両周辺状況に対応した危険感ポテンシャルを生成し，ドライバモデルと運動力学モデルを用いて，大型車両の運動性能で追従可能な制御目標の生成をシミュレーションにより確認を行った結果を述べる．