日産自動車㈱ 総合研究所 モビリティ・サービス研究所
2014 年 45 巻 3 号 p. 597-602
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全周囲魚眼カメラの画像と3次元地図とをマッチングさせて自己位置推定を行なう手法を提案する．主にエッジ画像を用いたマッチング手法を採用し，且つ全周囲魚眼カメラ画像を利用することによってロバストな処理が実現できた．更に3 次元地図の位置情報を利用した新たなマッチング手法を考案し，処理の高速化も実現できた．
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