自動運転トラックのカント路車線維持解析とモデリング

抄録

実路走行する車両にはカントと曲線によって生成される横力が作用する．その影響を表現する”相対カント”を定義してモデルに組込む．実車を模擬する4自由度モデルは適用限界が把握される．制御モデルとしての代数モデルがカントと曲率からハンドル角を算出，それを実車を模擬する4自由度モデルが受け車線維持走行する．