緊急ブレーキを仮定した衝突速度に基づく潜在リスクの定量化

抄録

潜在危険場面における規範軌道生成のための新しいリスク定量化を提案する．提案するリスクは，緊急ブレーキを仮定した際の駐車車両陰からの仮想飛出し歩行者に対する衝突速度として定義される．衝突速度は車両状態（位置，速度）に基づき求めることができるため，規範軌道生成のコスト関数としての利用が期待できる．