白線形状と軌跡の推定に基づくロバストな自己位置推定

抄録

従来から自動運転を目的として，カメラ画像と高精度地図と照合による自己位置推定が開発されてきた．しかしながら地図に記載された白線形状が不十分である場合には，自己位置に曖昧さが残る．そこで白線形状をパーティクルフィルタによって確率的に推定することで，ロバストな自己位置推定を実現したので報告する．