非線形モデル予測制御とグラフ理論を用いた 他車混合交通状況における自動運転制御

抄録

本論文では非線形モデル予測制御とグラフ理論を用いた自動運転における自律車線変更方法を提案する．グラフ理論を用いて，他車交通状況を考慮した安全な走行経路を算出し，その走行経路を目標値として非線形モデル予測制御を解くことで快適性を維持した走行経路と速度を算出する手法を紹介する．提案手法を用いたシミュレーションにより，安全性と快適性を考慮した自律的な前方車両追い越しや，後方車両へ道を譲るといった行動と制御が得られていることを示す．