Moving Horizon Estimation による操舵制御用の車両横偏差と角度偏差の推定

自動車技術会論文集

Online ISSN : 1883-0811
Print ISSN : 0287-8321
ISSN-L : 0287-8321

研究論文

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ジャーナルフリー

2019 年 50 巻 5 号 p. 1487-1493

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抄録

近年，自動運転レベル2でも走行制御可能なエリアの拡大が望まれている．本研究では，車線情報と先行車情報とカーナビ情報と車両挙動情報をMoving Horizon Estimationによりフュージョンすることで，操舵制御性能の改善が可能となることを示す．

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