トレーラとの連結支援のための四輪操舵車両の操舵制御に関する研究

抄録

トレーラへの連結は熟練ドライバでも困難であり、２人で行う場合も少なくない。本稿では、この連結操作をドライバ１人でも容易に行うための操舵制御システムについて報告する。具体的には操舵系として四輪操舵を採用し、トレーラとの位置に応じて同相と逆相に適応的に操舵制御する。本システムの有効性を実験結果から示す。