都市部環境下で適用可能なGNSS/IMUに関する研究

－横すべり角を考慮した相対位置性能と絶対位置性能の評価－

抄録

自動運転車両では,高精度な車両位置が求められる.そのため,GNSSを用いることが多い.しかし,都市部などの遮蔽物が多い空間では,マルチパスにより，,大きな測位誤差が発生することもある.そこで，GNSSとINSを組み合わせることにより，マルチパスを除去し，位置推定精度を向上する手法について提案する．