センサーフュージョンにおける仮想濃淡勾配によるスパース点群の補間手法に関する研究

抄録

自動運転は周囲の環境を正確に識別し、安全運転を保証する鍵である。LiDARは外部識別センサーとして利用され、障害物認識において重要な役割がある。しかしデータがスパースであり、オプティカルフローを用いて物体運動から特徴点の奥行情報を取得し点群データとフュージョンすることで検出能力を向上させる手法を提案