深層学習ニューラルネットワークを用いた最適フィードバック制御による障害物回避走行

自動車技術会論文集

Online ISSN : 1883-0811
Print ISSN : 0287-8321
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論文

深層学習ニューラルネットワークを用いた最適フィードバック制御による障害物回避走行

左合貴, 新井嘉秀, 植山祐樹, 原田正範

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ジャーナルフリー

2023 年 54 巻 6 号 p. 1281-1286

DOI https://doi.org/10.11351/jsaeronbun.54.1281

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抄録

本研究は，走行コース中央を座標軸としたコース座標系を定義し，車両の制御器として車線変更の複数の開ループ最適解を深層学習により関数近似したフィードバック制御器を設計した．そして，直線と曲線を含む走行コースにおける障害物回避を想定し，数値シミュレーションにより制御器の有用性を検証した．

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© 2023 公益社団法人自動車技術会

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