車両前方情報を用いた自動運転用・加加速度低減経路計画法の研究

抄録

走行車線の中央線座標点データを用い，任意の点における曲率とその先に位置する点における曲率との差分に基づいて，任意の点に対する中央線からのオフセット量を算出し中央線座標からオフセットした目標軌道を連続的に算出し，Preview G-Vectoring制御を適用して速度を決定する方法について報告する．