極限環境に向けた占有格子地図に基づく走行可能性推定

抄録

自動運転において，走行可能性推定は車両周囲の危険性を定量化する技術であり，経路計画などで活用される．
走行可能性推定では車両周囲の環境把握が不可欠であるが，障害物の遮蔽などセンサの死角に対しては推定ができない．
本研究では，LiDARの点群を効果的に用いて死角の情報を補完し，走行可能性推定を実現する．