自動運転のための季節による環境変化にロバストな自己位置推定に関する研究

抄録

本研究では，植物に起因する環境変化が生じる場所での長期的な自己位置推定精度の信頼性向上を目的に，人工物を活用した自己位置推定手法を提案する．本論文では，人工物を対象とした高精度地図と自己位置推定アルゴリズムの構築，および複数時期の走行データに基づく位置推定精度の結果について報告する．