牧草地において使用するロボット車両の知能化システムの開発（第2報）〔英文〕

—全方位カメラを使用したロボット方位角の算出—

抄録

障害物回避と自律走行に際して重要なことは，ロボット走行車両の現在位置や周辺環境の把握である。本研究は全方位カメラとRTK-GPSを用いて，ステレオビジョンの原理に基づき，ロボット車両の地上座標系に対しての絶対方位角を算出するアルゴリズムの開発を目的とした。全方位カメラの場合，移動や回転に伴う画像範囲に変化がないことから，2枚の画像について相互相関法を適用して，2°以下の誤差で方位を算出することができた。この手法は方位算出の演算処理負荷が大きくないため，ロボット方位角の算出をリアルタイムに行うことが可能である。