抄録
移動型栽培施設を対象としたミニトマト収穫ロボットの実験を行った。本報では，収穫用エンドエフェクタ，エンドエフェクタの収穫経路を決定するための障害物認識，収穫実験について述べる。果実をがく付きで収穫するため，エンドエフェクタは，U字型金具と小果梗（しょうかこう，以下小果梗）押さえで小果梗を把持し，離層からもぎ取る構造とした。5種類の収穫経路をプログラムし，三次元視覚センサで障害物を認識して，障害物が少ない経路から収穫した。収穫実験の結果，収穫率は81％で，収穫された果実の98％はがく付きであった。
