抄録
トマト収穫作業の自動化を目的として，着色果実の正面で自動的に収穫ロボットの走行を停止させる走行制御システム，果房内の着果状態を検出して最適な接近方向から収穫ハンドを接近させるマニピュレータ制御システムを有するトマト収穫ロボットを試作し，性能を明らかにした。ハウス内での走行実験では，自動停止したときの収穫対象果実中心とカメラ中心線との差は－51～94mmであった。収穫対象果実が半分以上露出し，かつ，果房内果実数が1～4個の条件で，収穫実験を行った結果，把持成功率は81～95％，収穫成功率は44～90％であった。収穫所要時間は，平均27.6s/個であった。
