自律移動ロボットに関する研究 (第2報)

ファジィモデルによる走行制御手法

抄録

本研究は農業用自律移動車両のための走行制御手法の開発を目的として, 直線軌道を用いた車両誘導問題の設定, およびこの問題に対するファジィモデルを用いた走行制御手法の応用を試みた。畝間走行を想定し, 車両に対して追従するべき目標直線軌道を与え, この軌道に車両の位置および姿勢が追従するように車両を誘導するといった問題を設定した。この問題を実現するために, ファジィモデルを用いた制御系の設計, 試作実験車両を用いたティーチングによるファジィモデルの同定および走行制御実験を行った。その結果, 実験車両による実走行において本走行制御手法の有用性が確認できた。