耕うんロボットシステムの開発 (第2報)

位置認識システムと地磁気方位センサを併用した無人作業における直進制御法

抄録

第1報で考案した作業計画モジュールで得られたロボットの走行経路を追従制御できる走行制御法を開発することが目的である。測量機器を改造して試作された位置認識装置 (OPTREC) と方位計測のための地磁気方位センサ (TMS) を併用した耕うんロボットシステムを構築して, その直進走行制御法を検討した。車両運動の非線形性を考慮した操舵制御系を構成し, 平坦な路面の既定経路を平均横方向偏差5.2cmで走行させることができた。しかし, 回り耕時の直進精度を向上させる上で, 初期位置を決定する幅寄せ制御の高精度化が不可欠と判定された。