無人追走方式の研究 (第1報)

抄録

耕うんや収穫等の農作業の能率向上や省力化を行うため, 一人の作業者が2台以上の農業機械を同時に運行する方法として, 超音波を用いた無人追走方式を考案した。この方式は, コンピュータ制御の車両が一定の車間距離, オフセット及び相対姿勢角を保ちながら, 作業者が運転する車両を追従走行するものである。このため, 超音波と赤外線を用いて, 2車両間の相対的な位置を計測する装置を開発した。本報では, 開発した装置の計測精度を室内実験で求めた。この結果, 測定誤差は車間距離58mm, オフセット29mm, 相対姿勢角1.41度以内で測定できることが確認できた。