田植ロボットの視覚部に関する研究 (第4報)

コンクリート畦畔の検出

抄録

田植ロボットの走行上不可欠な畦の検出についてコンクリート製畦畔を目標畦, 田端畦と側面畦に分類して検討した。改良 Kirsch オペレータを利用した微分処理によって各画像を2値化した。ラベリング操作と併合 (クラスタリング) 操作によって畦の境界部分の連結成分だけを抽出した。目標畦の処理では端点を検出した場合には, 端点の位置まで連結成分を併合した。田端畦の処理ではラベリング操作の前に畦の境界線の位置を判断し, ノイズを除去した。併合操作の後, 既知点を通るハフ変換によって畦の境界線を検出した。目標畦の端点を検出した場合には, 端点まで畦の境界線を検出し, 端点から田端畦の境界線を引いた。