水田における移植水稲苗の検出

反射光の影響を受けない画像処理法

抄録

水田を認識しながら走行する田植ロボットでは, 水田に移植した水稲苗を検出することが必要である。水田では水面反射光があるため, 水稲苗を検出する際に反射光の影響を避ける必要がある。水面反射光があっても限定された領域では苗と水面との相対色や濃淡関係は変わらないと考えられる。本研究では水田画像の各ラインを上記の限定領域と仮定して濃淡画像においてライン上の画素の濃淡関係に着目したライン濃度解析法とカラー画像において各RGB値の大小関係に着目したライン色解析法および濃淡画像において画素の8近傍領域の濃淡関係に着目した微分処理法によって苗の検出を検討した。その結果, 3種の検出法とも苗を的確に検出し, 反射光や泥などによるノイズを抑えることができた。