本研究では, 畑作管理作業時の自動うね合わせに適用可能な作物列検出センサを開発した。この検出法は, 作物列画像を遠視野・近視野に分け, 緑 (G) と赤 (R) の輝度を縦方向に積算し, 演算 (G-RまたはG/R) を行う。そして, このグラフのピーク位置を遠近で結んだものを作物列として検出する。本報告では, カラーラインセンサでハード的に積算を行うハードウェア処理システムと, 市販CCDカメラからの画像をソフト的に積算するソフトウェア処理システムを比較した。その結果, ソフトウェア処理システムの方が, 装置コスト, 柔軟性, 検出性能などの点で優位であった。ソフトウェア処理システムの場合で, 誤検出が約20%生じ今後に課題を残したが, 誤差平均と処理速度については実用値に近い値が得られた。
